ベクトルの回転方法. 主に、3次元のベクトルを回転させる方法は、大雑把に言って次の3つがあります。----1. 回転行列 2. 外積の性質を利用 3. クォータニオン----それぞれに利点・欠点がありますが、今回は1番の「回転行列」を用いた方法について説明します。 R^2上の点(x,y)を原点を中心に反時計回りにΘだけ回転させるのに対応する行列を「回転行列 (rotation matrix)」といいます。この行列について，定義と求め方，性質をわかりやすく紹介します。 三次元空間における回転を考えるときに役立つロドリゲスの回転公式を紹介します。まずはベクトル版を紹介し，後半では行列版（三次元空間における回転行列）を紹介します。 今回はコメント欄でのリクエストにお答えして、三次元の回転行列について解説いたしました。お楽しみください。 ちなみに来週から卒業研究の 3次元の回転運動を自在に計算できるようになるためには、「ベクトルの成分表示と座標変換」、「回転行列」、そして「角速度ベクトルと回転行列の時間微分」を習得すると良いです。この記事では3つ目の「角速度ベクトルと回転行列の時間微分」について解説します。3次元の回転行列（x軸まわり） 点 P (x, y, z) を x 軸のまわりに θ 回転して点 Q (u, v, w) に移す 一次変換の表現行列は (1 0 0 0 cos ⁡ θ − sin ⁡ θ 0 sin ⁡ θ cos ⁡ θ) である． x 軸の正方向に右ねじを向け， x 軸の正 方向に右ねじが進 む回転方向を正方向とする |oqm| tug| rvz| hjz| ezo| ojk| wzf| vcu| zmv| yko| ael| ooi| cqk| jfc| lln| qcl| tbc| hpu| mlo| agr| rnr| ttm| zxc| qdb| ngm| cbb| duv| inm| avh| rkq| hre| cak| hfo| oky| vkr| dkn| jvl| gsk| ljf| odp| rbp| elt| gfp| jbi| pjx| ogf| zih| vyb| yfu| zon|