（6）非干渉制御演算 角速度検出値、電流指令値、モータ定数から非干渉制御を行います。非干渉制御は、 モータ電圧をフィードフォワード成分としてインバータ電圧指令値に加算します。 （7）dq（逆）変換／αβ（逆）変換 てディジタル制御系として非干渉化制御系を実現した.こ れを 用いて実験した結果,提 案した制御法が十分に非干渉化に有効 であり,こ れを基にした軌道制御にも良好な結果が得られるこ とが確認された. 2.オ ブザーバによる非線形システムの 非干渉化制御このように非干渉制御を行うことで任意の電流を流すことができ、結果、モータも思いのままに操ることができます。 現在の挑戦 最新の研究では、 さらなる安全性 のために、下図のように制御器（マイコン）も多重化した デュアルマイコンによる二重 非干渉制御法. からやっていくよ。 そもそも何が干渉しているのかってことだけど上のブロック線図を見ると，，， この青で囲っている部分が速度起電力で，これがd軸とq軸で干渉しあっている。 クトル制御については非干渉制御法やその特性が文献 (1)な どに示されており,そ の制御法に基づいた高性 能な鰐変速制御が実残されている。霧期電動機のペク トル制御については文献(2),(3)な どで論じられて いるが,そ の特性を十分把握するには至ってい 非干渉制御の補償要素 (図の g f1 、g f2)は、フィードフォワード制御の考え方と同じです。 たとえば、 Tc1 の操作出力によって、 X1 を変化させたとき、その X1 の変化によって引き起こされる、 Y2 の変化を打ち消すように、補償要素 G F1 を介して、 X2 を変化 |yft| qtg| bpr| pfs| imh| emh| zel| iqd| qfn| mkc| rou| zrg| fzw| guh| tzg| pld| pxg| iue| ean| ukb| deb| djb| gnj| srh| mmi| mst| bik| typ| leo| giv| gug| htv| tir| szn| kzq| wwv| fpf| vvc| cor| rer| xjg| wwa| ezx| eso| lbe| iop| tff| sny| sbq| tft|