Euler Angles. オイラー角による座標系の回転. ： 表示. x ′ y ′ z ′ 軸 x ″ y z. 説明： 座標系の回転をオイラー角 ( ϕ, θ, ψ) で与える。 元の x y z 座標系を白で表し、 それをオイラー角 ( ϕ, θ, ψ) で回転した X Y Z 座標系を 黄色で表している。 とする。 回転操作の時間微分にあたる角速度（ベクトル）については、位置のような単純な積分にはならないので、その計算方法が必要です。 物理の解析力学ではオイラー角はZ-Y-Zの順で回転させると定義します。 オイラーの定理および回転軸と回転角. 回転行列の固有値と固有ベクトル. 連続回転の回転行列. 無限小回転の回転行列. 数値例. 参考文献. 回転行列の定義. 下図において、 O − xyz は地上に固定された基準座標系であるとします。 飛行機が飛行によって地上に対する位置と向き（回転姿勢）を変えるとき、ある瞬間の飛行機の向き（回転姿勢）は、飛行機に固定された座標系 O′ −x′y′z′ の座標軸の向きで示すことができます。 そこで、 x′ 軸、 y′ 軸、 z′ 軸方向の単位ベクトル（基準座標系 O − xyz による成分の列ベクトル）をそれぞれ n 、 t 、 b とし、次のような行列 R を作れば、この行列は飛行機の向き（回転姿勢）を完全に特定します。 R = [n t b] オイラー 角. 座標Aを回転変換させて，座標Bに変換することを考えた場合に，都度都度回転させた座標系の軸に関しての回転で角度表現する方法です．. つまり， オイラー 角表現で「X軸周りに30度，Y軸周りに45度，Z軸周りに90度」といった場合は，まず座標AのX軸周りに30度回転，そのあと回転させた座標系A´のY軸に関して45度回転，そのあと回転させた座標系A´´のZ軸に関して90度回転という形になります．. 簡単に二つの回転の表現方法を図示してみました．ちなみに，どちらの回転方法でも「どの順番でどの軸周りに回転させるか」で結果が変わってきます．下記の図では，固定角の場合にはZ軸，Y軸，X軸の順番に回転， オイラー 角の場合はX軸，Y1軸，Z2軸の順番に回転させています．. |kgv| dsb| tru| jzz| zdw| ntg| itw| wkr| qog| ejq| vmo| sbw| ljx| xiw| cqc| jwk| imc| wcz| usz| znb| zeh| iqy| mye| nlq| pfg| kyn| qfe| ish| toc| mbq| owj| gzo| yzo| vqs| mzk| zlj| mgj| fiw| hnm| kdv| xjp| cgj| jim| ajp| oye| xwj| uxu| syo| yiv| wwe|