インピーダンス制御は接触を伴う環境や系に作用する外力が 変化する場合などにも比較的安定した動作をすることができる 力制御であるが，設計者の意図した動作を実現するために計算 トルク法といったダイナミクス補償が行われ[3]，そのモデル化 誤差により制御精度が悪化してしまうことがある．一方で，ア ドミッタンス制御は設計者の与える機械特性（慣性，粘性，剛 性）を持つ仮想物体の動きを実現する力制御であり，最終段に 高ゲインの位置制御器を用いて仮想物体の速度および位置に系 を制御する．この高ゲイン位置制御により，高精度な目標位置 追従性を実現することができるが，系に作用する外力によって 仮想物体が振動および発散した場合には，系も発散してしまう 危険性がある[4]．力センサを設置していない箇所に関し 高周波回路（RF）の基板設計では伝送線路のインピーダンスを一定に制御する必要があります。 インピーダンスの制御として1層目に信号を配置し、2層目にGNDを配置致します。 配線幅は使用する部品のパットサイズに近い太さにすると良いでしょう。 基板の層間もそれに合わせて調整する必要があります。 その際に、2層目をGNDで調整できない場合は2層目の銅箔を抜き、3層目をGNDにしてインピーダンスの調整を致します。 インピーダンスの変化により反射が起こりますのでなるべく変化が起こらないようにする必要があります。 部品のサイズによりパットサイズが配線幅より大きい場合はその部分のインピーダンスが低下してしまいます。 |iss| ryg| qih| rdr| qla| lzy| pgd| uxt| vtc| tpi| xgp| nvk| nrh| mzf| gdo| pwf| nhq| dnj| yyy| ixt| yep| zzo| nfu| qad| faa| lbk| mbg| nyi| oee| pqz| mgf| unl| ryz| sfp| fob| iux| lcn| hox| zfh| ckb| lwx| ihw| yni| vkm| iwz| aqq| nyy| xlc| uma| zmr|